Cicavce sa prvýkrát vyvinuli okolo pred 200 miliónmi rokov a vyžarovali na širokú škálu druhov. Prvými cicavcami boli malé zvieratá podobné zvieratá, ktoré žili v podraste. Postupom času sa cicavce vyvinuli na väčšie a rozmanitejšie formy, vrátane bylinožravcov, mäsožravcov a všesmerov. Cicavce sa nakoniec stali dominantnými pozemnými zvieratami na Zemi a naďalej zohrávajú dôležitú úlohu v ekosystémoch planéty.