V priebehu času začali určité prosimské populácie vykazovať špecializovanejšie úpravy pre život v stromoch. Tieto úpravy zahŕňali rozvoj protichodných palcov, binokulárne videnie a vylepšené kognitívne schopnosti. Tieto zmeny nakoniec vyvolali prvé pravé opice.
Najstaršie známe fosílie opíc sa datujú pred 40-50 miliónmi rokov a nachádzajú sa v Afrike a Ázii. Tieto skoré opice boli malé a arboreálne, čo znamená, že trávili väčšinu času stromami. Keď sa vyvíjali, opice sa diverzifikovali na rôzne druhy a začali sa šíriť do ďalších častí sveta vrátane Južnej Ameriky.
Najrozmanitejšia skupina opíc sa dnes nachádza v Novom svete, ktorý zahŕňa Strednú a Južnú Ameriku. Opice New World sa vyznačujú širokými nosnými dierkami, predhenzilnými chvostmi (u niektorých druhov) a nedostatkom lícnych vreckov. Medzi známe opice Nového sveta patria Capuchin Monkeys, Spider Monkeys a Howler Monkeys.
Naopak, opice starého sveta sa nachádzajú v Afrike a Ázii. Majú úzke nosné dierky, neprehensile chvosty a lícne vrecká na skladovanie jedla. Medzi opice starého sveta patria okrem iného paviány, makaky a opice Colobus.
Počas miliónov rokov sa opice vyvinuli na rôzne druhy s rôznymi fyzikálnymi charakteristikami a správaním, ktoré sa prispôsobujú rôznym biotopom a ekologickým výklenkom. Zohrávali významnú úlohu v rodovej línii primátov, čo v konečnom dôsledku vedie k vývoju ľudí.