* staroveku: Psy pomáhajú ľuďom tisíce rokov, predovšetkým pre lov a pasenie. Niektoré dôkazy naznačujú, že psy sa používali na pomoc ľuďom so zdravotným postihnutím v staroveku, ako napríklad ťahanie vozíkov pre ľudí so postihnutím mobility.
* Medieval Europe: Psy sa čoraz viac používali na vedenie slepých ľudí, s zdokumentovanými účtami od 16. storočia.
* 19. storočie: Vývoj špecializovaných metód tréningu pre psov viedol k systematickejšiemu využívaniu rôznych úloh, vrátane pomoci nepočujúcich a ľudí s epilepsiou.
* 20. storočie: Program „See Eye“ v Spojených štátoch (založený v roku 1929) zohral kľúčovú úlohu pri formalizovaní tréningu a používania vodiacich psov pre nevidiacich, čo viedlo k rozsiahlemu prijatiu a uznaniu.
Je dôležité poznamenať, že koncept „servisného psa“, ako to dnes chápeme, s právnou ochranou a špecifickými školiacimi normami je relatívne moderný. Moderné služby pre psov má svoje korene začiatkom 20. storočia a na storočiach partnerstva s psom človekom sa stavajú.