U väčšiny cicavcov dochádza k oplodneniu interne, v tele ženy. Je to v rozpore s mnohými ďalšími zvieratami, ako sú ryby, ktoré uvoľňujú vajcia a spermie do vody, kde k oplodneniu dochádza zvonka.
Po oplodnení sa oplodnené vajíčko vyvíja do embrya a potom plod. Plod rastie vo vnútri materskej maternice, kde je chránený a vyživovaný. Telo matky poskytuje plod s kyslíkom a živiny a odstraňuje odpadové produkty.
Keď je plod plne vyvinutý, rodí sa cez vagínu matky. Tento proces sa nazýva účasť. Po narodení matka zvyčajne živí dieťa mliekom z jej prsných žliaz.
Táto reprodukčná stratégia je prospešná pre cicavce, pretože poskytuje chránené prostredie pre vyvíjajúci sa plod a zaisťuje, že sa dieťa narodí s hotovým zdrojom potravín.